人類至遲在新石器時代出現航海活動，依據：中國大陸在新石器時代創造彩陶文化和黑陶文化的器物已在中國澎湖列島的良文港和台灣島的高雄，台中，台南等地發現代表中國東南沿海地區百越新石器時代的特型器物“有段石锛”，在浙，閩，粵各省屢有出土，菲律賓，大洋洲島嶼，南美洲都有發現。
    漢代學者王充所著的《論衡》記述周成王時“越裳獻雉，倭人貢暢”也反映了西周時海上航行已是經常事了。
    公元前4世紀下半葉，希臘航海家皮忒阿斯駕舟從希臘當時的殖民地馬西利亞（今法國馬賽）出發，沿伊比利亞半島和今法蘭西海岸，再沿大不列顛島的東岸向北探索航行到達粵克尼群島，並由此折向東到達易北河口。這是西方最早的海上遠距離航行。
    公元前490年發生的曆史上有名的希波戰爭中，希臘就曾以數百艘長約130英尺、三層槳座的戰艦抵抗波斯艦隊。當時的航海人員都能掌握初級的引航技術，即隻憑對地形、水勢的辨認以計遠近，觀測日月星辰以判別方向。
    戰國末期，中國的海上交通頗有發展，沿海地區設置了一係列港口，沿海島嶼與大陸間的聯係日益增進，對鄰國如朝鮮、日本、越南等的海上交通逐漸增多。
    秦始皇重視航海，統一全國後，曾五次巡視各地，包括渤海沿岸的一些港口，在芝罘刻立石碑；其中秦始王派遣鬼穀子關門弟子徐福出海采仙藥，東渡日本，然一去不複返。
    漢代和唐代是中國曆史上兩個繁榮強盛的朝代，航運走向鼎盛；漢代不但開拓了廣泛的沿海航行，而且向遠洋發展，遠達印度半島的南部和錫蘭（今斯裏蘭卡）；並以此為中介，使得當時世界上兩大帝國──東方的漢帝國和西方的羅馬帝國連結起來，構成一條貫通歐、非、亞的海上航線。唐代為了擴大海外貿易，開辟了海上“絲綢之路”，船舶遠航到亞丁附近。在此期間，地文航海或引航術學誕生，收錄於《漢書·藝文誌》，此為當時最早的天文導航；
    南宋吳自牧《夢梁錄》中說“風雨晦冥時，唯憑針盤而行”，指南針的發明開啟了航海新的裏程。
    12世紀船用磁羅經通過阿拉伯傳入歐洲後，歐洲海員也開始使用。
    19世紀末英國科學家開爾文改進的海軍型磁羅經。
    1298年後《馬可。波羅遊記》成書。這本書在歐洲的廣泛流傳，激起了歐洲人對東方文明與財富的傾慕與貪婪，最終引發了新航路和新大陸的發現。
    1317年葡萄牙堂·迪尼斯國王與熱那亞航海家佩薩尼亞簽訂重建海軍的協定，開始成為海軍強國。
    1375年歐洲當時最完備的航海地圖－加塔蘭地圖完成。
    1405-1407年中國航海家鄭和奉明成祖之命出使“西洋”各國，“耀兵異域，示中國富強”，借以促使東南亞國家向明稱臣納貢，向世界宣揚國威。1407年於舊港（印度尼西亞巴鄰旁）擒國王陳祖義，斬於南京。
    1408-1411年鄭和第二次下西洋，1409年於錫蘭（斯裏蘭卡）擒國王亞烈苦柰兒並押往南京，後釋放。
    1410年法國主教達裏伊著書《世界的麵貌》，論述大地為球型，並從理論上斷定從西班牙海岸可以越洋去印度。
    1412-1415年鄭和第三次下西洋，於蘇門達臘擒前王子蘇幹刺，斬於北京。
    1415年葡萄牙占領西北非的穆斯林據點休達。
    1416-1419年鄭和第四次下西洋，最遠達阿拉伯半島和非洲東海岸。
    1420年葡萄牙發現馬德拉群島。
    1421-1422年鄭和第五次下西洋。
    1424-1425年鄭和第六次下西洋。
    1427年葡萄牙發現並占領亞速爾群島，成為大西洋航行重要的中轉站。
    1430-1433年鄭和第七次下西洋。不久，中國又恢複閉關鎖國。
    1432年葡萄牙占領馬德拉群島。
    1445年葡萄牙發現綠角（佛得角）。
    1446年葡萄牙人阿方索率船隊抵達岡比亞河，馬裏帝國以及曼寧哥人區域被發現。
    1447年葡萄牙軍隊與摩爾人作戰，兵敗丹吉爾，遂調整航海計劃，以主要精力來籌建和經營阿爾金商站。阿爾金模式也成為後來西方各國商貿殖民的基本模式之一。
    1450年歐洲的活版印刷技術出現，書本的大量印刷，使得知識得到廣泛傳播，不再是一部分僧侶的專利，由於人們知識水平的提高，對未知世界探索的渴望越來越強烈，為大航海時代的到來提供了思想基礎。
    1453年奧斯曼土耳其帝國攻陷君士坦丁堡，東羅馬帝國滅亡。通往東方的陸上和海上商路分別被土耳其人和阿拉伯人控製。
    1455年羅馬教皇尼古拉五世頒布特權令，授予葡萄牙海上霸主的地位。
    1460年葡萄牙堂·恩裏克王子（大航海時代的偉大奠基者，葡萄牙航海事業的總策劃和總指揮）去世，航海探險事業幾乎中斷。
    1467年A。俄羅斯特維爾商人尼吉丁經伊朗到達印度，著書《三海巡禮》
    B。日本應仁之亂（～1477年），戰國時代開始。戰亂之中的失敗武士淪為浪人，不斷騷擾洗劫我國東南沿海。倭寇之患由此開始，並越演越烈！
    1471年葡萄牙人的船隊到達幾內亞灣。
    1475年葡萄牙人的船隊到達聖卡塔琳那角。
    1482年葡萄牙著名船長迪奧戈·卡奧出海，發現剛果河口。
    1488年葡萄牙人巴瑟羅繆·迪亞士發現非洲好望角。同年，葡萄牙間諜科維良由陸路（亞曆山大和亞丁）隻身前往印度實地考察，並為國內發回許多重要情報，這也成為葡國日後向東方發展的主要參考資料。
    1492年A。熱那亞人克裏斯托弗·哥倫布在西班牙王室的資助下發現新大陸（8月3日從巴羅斯港出發；10用12日抵達巴哈馬群島中的聖薩爾瓦多；10月28日到達古巴；12月6日到達海地並建立殖民地；1493年3月15日返回西班牙），並將之誤認為是印度。後來的1493、1498、1502年，哥倫布又幾次出海，相繼到達牙買加、波多黎各、多米尼加等島嶼和南美海岸以及洪都拉斯、巴拿馬等地。
    B。德國人馬丁·倍海謨設計出第一台地球儀
    1494年在羅馬教皇的仲裁下，西班牙與葡萄牙簽訂了瓜分世界的《托爾德西裏亞斯條約》，規定在綠角以西370裏加處劃分界線，即教皇子午線，線以西屬西班牙，以東屬葡萄牙。
    1497年威尼斯人卡波特在英國的資助下發現紐芬蘭島，並發現拉布拉多寒流。
    1498年葡萄牙人瓦斯科。達。伽馬到達印度卡利卡特（中國史書稱古裏），開辟了印度航路。（1497年出發，旗艦聖加布裏埃爾號；1497年11月到達好望角；1498年3月到達莫桑比克；後在馬林迪[中國史書稱麻林地]覓得穆斯林航海家伊本·馬德內德領航；1498年5月到達卡利卡特，1498年9月回到裏斯本）