人类至迟在新石器时代出现航海活动，依据：中国大陆在新石器时代创造彩陶文化和黑陶文化的器物已在中国澎湖列岛的良文港和台湾岛的高雄，台中，台南等地发现代表中国东南沿海地区百越新石器时代的特型器物“有段石锛”，在浙，闽，粤各省屡有出土，菲律宾，大洋洲岛屿，南美洲都有发现。
    汉代学者王充所著的《论衡》记述周成王时“越裳献雉，倭人贡畅”也反映了西周时海上航行已是经常事了。
    公元前4世纪下半叶，希腊航海家皮忒阿斯驾舟从希腊当时的殖民地马西利亚（今法国马赛）出发，沿伊比利亚半岛和今法兰西海岸，再沿大不列颠岛的东岸向北探索航行到达粤克尼群岛，并由此折向东到达易北河口。这是西方最早的海上远距离航行。
    公元前490年发生的历史上有名的希波战争中，希腊就曾以数百艘长约130英尺、三层桨座的战舰抵抗波斯舰队。当时的航海人员都能掌握初级的引航技术，即只凭对地形、水势的辨认以计远近，观测日月星辰以判别方向。
    战国末期，中国的海上交通颇有发展，沿海地区设置了一系列港口，沿海岛屿与大陆间的联系日益增进，对邻国如朝鲜、日本、越南等的海上交通逐渐增多。
    秦始皇重视航海，统一全国后，曾五次巡视各地，包括渤海沿岸的一些港口，在芝罘刻立石碑；其中秦始王派遣鬼谷子关门弟子徐福出海采仙药，东渡日本，然一去不复返。
    汉代和唐代是中国历史上两个繁荣强盛的朝代，航运走向鼎盛；汉代不但开拓了广泛的沿海航行，而且向远洋发展，远达印度半岛的南部和锡兰（今斯里兰卡）；并以此为中介，使得当时世界上两大帝国──东方的汉帝国和西方的罗马帝国连结起来，构成一条贯通欧、非、亚的海上航线。唐代为了扩大海外贸易，开辟了海上“丝绸之路”，船舶远航到亚丁附近。在此期间，地文航海或引航术学诞生，收录于《汉书·艺文志》，此为当时最早的天文导航；
    南宋吴自牧《梦梁录》中说“风雨晦冥时，唯凭针盘而行”，指南针的发明开启了航海新的里程。
    12世纪船用磁罗经通过阿拉伯传入欧洲后，欧洲海员也开始使用。
    19世纪末英国科学家开尔文改进的海军型磁罗经。
    1298年后《马可。波罗游记》成书。这本书在欧洲的广泛流传，激起了欧洲人对东方文明与财富的倾慕与贪婪，最终引发了新航路和新大陆的发现。
    1317年葡萄牙堂·迪尼斯国王与热那亚航海家佩萨尼亚签订重建海军的协定，开始成为海军强国。
    1375年欧洲当时最完备的航海地图－加塔兰地图完成。
    1405-1407年中国航海家郑和奉明成祖之命出使“西洋”各国，“耀兵异域，示中国富强”，借以促使东南亚国家向明称臣纳贡，向世界宣扬国威。1407年于旧港（印度尼西亚巴邻旁）擒国王陈祖义，斩于南京。
    1408-1411年郑和第二次下西洋，1409年于锡兰（斯里兰卡）擒国王亚烈苦柰儿并押往南京，后释放。
    1410年法国主教达里伊著书《世界的面貌》，论述大地为球型，并从理论上断定从西班牙海岸可以越洋去印度。
    1412-1415年郑和第三次下西洋，于苏门达腊擒前王子苏干刺，斩于北京。
    1415年葡萄牙占领西北非的穆斯林据点休达。
    1416-1419年郑和第四次下西洋，最远达阿拉伯半岛和非洲东海岸。
    1420年葡萄牙发现马德拉群岛。
    1421-1422年郑和第五次下西洋。
    1424-1425年郑和第六次下西洋。
    1427年葡萄牙发现并占领亚速尔群岛，成为大西洋航行重要的中转站。
    1430-1433年郑和第七次下西洋。不久，中国又恢复闭关锁国。
    1432年葡萄牙占领马德拉群岛。
    1445年葡萄牙发现绿角（佛得角）。
    1446年葡萄牙人阿方索率船队抵达冈比亚河，马里帝国以及曼宁哥人区域被发现。
    1447年葡萄牙军队与摩尔人作战，兵败丹吉尔，遂调整航海计划，以主要精力来筹建和经营阿尔金商站。阿尔金模式也成为后来西方各国商贸殖民的基本模式之一。
    1450年欧洲的活版印刷技术出现，书本的大量印刷，使得知识得到广泛传播，不再是一部分僧侣的专利，由于人们知识水平的提高，对未知世界探索的渴望越来越强烈，为大航海时代的到来提供了思想基础。
    1453年奥斯曼土耳其帝国攻陷君士坦丁堡，东罗马帝国灭亡。通往东方的陆上和海上商路分别被土耳其人和阿拉伯人控制。
    1455年罗马教皇尼古拉五世颁布特权令，授予葡萄牙海上霸主的地位。
    1460年葡萄牙堂·恩里克王子（大航海时代的伟大奠基者，葡萄牙航海事业的总策划和总指挥）去世，航海探险事业几乎中断。
    1467年A。俄罗斯特维尔商人尼吉丁经伊朗到达印度，著书《三海巡礼》
    B。日本应仁之乱（～1477年），战国时代开始。战乱之中的失败武士沦为浪人，不断骚扰洗劫我国东南沿海。倭寇之患由此开始，并越演越烈！
    1471年葡萄牙人的船队到达几内亚湾。
    1475年葡萄牙人的船队到达圣卡塔琳那角。
    1482年葡萄牙著名船长迪奥戈·卡奥出海，发现刚果河口。
    1488年葡萄牙人巴瑟罗缪·迪亚士发现非洲好望角。同年，葡萄牙间谍科维良由陆路（亚历山大和亚丁）只身前往印度实地考察，并为国内发回许多重要情报，这也成为葡国日后向东方发展的主要参考资料。
    1492年A。热那亚人克里斯托弗·哥伦布在西班牙王室的资助下发现新大陆（8月3日从巴罗斯港出发；10用12日抵达巴哈马群岛中的圣萨尔瓦多；10月28日到达古巴；12月6日到达海地并建立殖民地；1493年3月15日返回西班牙），并将之误认为是印度。后来的1493、1498、1502年，哥伦布又几次出海，相继到达牙买加、波多黎各、多米尼加等岛屿和南美海岸以及洪都拉斯、巴拿马等地。
    B。德国人马丁·倍海谟设计出第一台地球仪
    1494年在罗马教皇的仲裁下，西班牙与葡萄牙签订了瓜分世界的《托尔德西里亚斯条约》，规定在绿角以西370里加处划分界线，即教皇子午线，线以西属西班牙，以东属葡萄牙。
    1497年威尼斯人卡波特在英国的资助下发现纽芬兰岛，并发现拉布拉多寒流。
    1498年葡萄牙人瓦斯科。达。伽马到达印度卡利卡特（中国史书称古里），开辟了印度航路。（1497年出发，旗舰圣加布里埃尔号；1497年11月到达好望角；1498年3月到达莫桑比克；后在马林迪[中国史书称麻林地]觅得穆斯林航海家伊本·马德内德领航；1498年5月到达卡利卡特，1498年9月回到里斯本）