“劍道”一詞最早源於中國先秦時期古籍《吳越春秋》。中國一脈相承的雙手刀法經過日本官方派遣遣隋使和遣唐使與中國大陸之間的官方往來，以及朝鮮半島和大陸沿海周邊地區和日本群島的民間交流，於漢唐時期流傳到了日本。傳至日本的刀法經過日本長年的戰爭歲月不斷演變，在日趨穩定的日本江戶時期，模仿日本盔甲的樣式，製作了劍道護具與竹劍的基本形製，確立了日後體育劍道的雛形。